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[M-Tech와 함께 안전운전] 〈10〉 자율주행 로봇 동행해보니
작년 11월 공공도로 통행 허용… 렌즈-첨단센서로 장애물 감지
주차장 출입구 기억해‘일단 멈춤’… 보행자 속도와 비슷한 시속 4∼5㎞ 지난달 5일 오후 점심시간대 서울 강서구 마곡동 일대에서 배달을 하고 있는 실외자율주행 로봇‘개미’를 신기한 듯 관찰하고 있는 어린이의 모습.장승윤 기자 
지난달 5일 낮 12시.키 73cm,챔피언스리그 결승전 구장무게 66kg 정도 되는 흰 물체가 서울 강서구 마곡동 일대를 휘젓고 다녔다.일부 시민은 놀라움에 감탄사를 연발하다가 급히 휴대전화를 꺼내 들고 정체불명의 물체를 촬영하기도 했다.사람들의 관심 어린 시선 속에 거리를 이동하던 이것의 정체는 실외 자율주행 로봇‘개미’였다.개미는 한창 배달을 가는 중이었다.
지난해 11월 운행안전인증을 받은 실외이동로봇에 한해 보도 통행을 허용하는 도로교통법 및 지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법 개정안이 시행됐다.예전에는 자율주행 로봇이 아파트 단지나 캠핑장,골프장 같은 사유지에서만 2018년부터 운행이 가능했다.이제는‘공공 도로’통행까지 허용되면서 보도나 골목길을 누빌 수 있게 된 것이다.
최근에는 배달 외에도 청소,순찰 등 다양한 용도의 실외 자율주행 로봇이 개발되면서 더 많은 로봇이 도로 위를 누빌 것으로 예상된다.로봇과 사람들이 뒤섞인 도로는 과연 얼마나 안전할까.미리 엿보기 위해 이날 본보 기자가 개미의 배달 현장을 동행했다. 
● 주차장 진출입구에서는‘일단 멈춤’ ‘띵동’전용 앱으로 커피 주문 배달이 들어오자 개미를 만든 로봇제작업체 로보티즈 본사 앞에 주차돼 있던 개미는 망설임 없이 배달을 시작했다.목적지까지 이동하던 개미는 보도 위에 불법 주차된 오토바이를 맞닥뜨리자‘일단 멈춤’을 시전했다.오토바이를 피해 지나갈 각도를 계산해 살짝 후진한 뒤 매끄럽게 대각선으로 방향을 틀어 오토바이 옆으로 지나갔다. 
이후에도 수 m 맞은편에서 걸어오는 사람들을 인식해 미리 한쪽으로 피해 가기도 했다.간혹 로봇의 사진을 찍는 사람들이 앞을 계속 가로막고 있으면 개미는 “물품을 배송 중입니다,챔피언스리그 결승전 구장조심히 지나갈게요”라는 안내음을 송출했다.
간혹 개미는 장애물이 없는데도 멈췄다.주변을 둘러보니 왼편에 주차장 출입구가 있었다.실사를 통해 주차장 진·출입구나 경사로 같은 구체적인 지형·지물의 위치 정보를 파악하고 있어 미리 차가 나오진 않는지 확인차 멈춘 것이었다.차가 없는 것을 확인한 개미는 이후 배달 요청이 들어왔던 카페 앞에 정확히 멈춰‘도착’알림을 보냈다.카페 직원이 나와 개미의 몸통을 열고 배달할 커피를 담았다.커피가 담긴 몸통 부분에 위치한 서랍은 전자식 잠금장치로 돼 있어 고객들만 열 수 있다.주행 중 내용물이 쏟아질 염려는 없어 보였다.
이 자율주행 로봇은 인적이 드문 길에서는 빠른 배달을 위해 시속 8km 정도의 속도로 운행하다가 사람이 많아지면 일반적인 걸음 빠르기로 낮추는 등 상황에 따라 속력도 자유자재로 조절했다.경찰에 따르면 최근 개발된 자율주행 로봇들의 평균 속도는 보행자와 비슷한 시속 4∼5km 수준이다.이날 3세 아들과 함께 나왔다가 개미를 바로 옆에서 지켜본 이서연 씨(39)는 “로봇이 천천히 다녀서 아이들에게 그리 위험해 보이진 않는다”며 “다만 차들이 다니는 횡단보도도 안전하게 건널 수 있을지 궁금하다”고 말했다. 
● 렌즈·레이더·라이다로 장애물 감지
실제로 이날 개미는 신호등이 없는 횡단보도도 수차례 건넜다.건너기 전 일단 멈춰 서서 도로 상황을 확인한 뒤 달려오는 차량이 없으면 횡단을 시작했다.개미의 작은 키를 보완하기 위해 본체에 깃발을 꽂아놔 주행 중인 운전자들도 로봇을 확인하고 속력을 줄여줬다. 
로봇이 실외 주행 자격을 얻기 위해선 한국로봇산업진흥원의 운행안전인증 심사를 통과해야 한다.횡단보도 통행을 비롯해 △속력 제어 △장애물 감지 및 회피 주행 △비상 정지 기능 △운행구역 준수 등 총 16개 항목이 평가된다.이 밖에도 최고 속력 시속 15km,챔피언스리그 결승전 구장적재물 포함 최대 무게 500kg 등 제한사항이 있는데,개미를 포함해 현재 심사를 통과한 로봇 6종류의 평균 최대 무게는 약 94kg이다.
자율주행 로봇이 신호등은 물론이고 장애물까지 감지할 수 있는 것은 렌즈와 레이더,라이다 덕분이다.우선 렌즈를 이용해 장애물 존재 여부뿐만 아니라 장애물 종류,그리고 장애물과의 거리까지 파악할 수 있다.초음파 센서를 갖고 있어 투명한 유리도 문제 없이 피해 갈 수 있다.우천 시 등 상황에 따라 레이더와 라이다까지 활용한다.라이다는 레이저를 쏘고 물체에 반사돼 돌아오는 시간을 측정해 거리 정보를 확보하는 기술이다.장소에 따라 장애물 회피 민감도 조정도 가능해 골프장처럼 광활한 곳은 도심보다 민감도를 낮춰 신속성을 좀 더 키울 수 있다. 
로봇의 렌즈를 통해 보이는 장면들은 관제실로 실시간으로 송출돼 유사시 사람이 로봇을 원격 조종할 수 있다.1차적으로는 인공지능(AI)을 이용해 장애물을 피하면서,챔피언스리그 결승전 구장추가적으로 사람이 총괄 관리할 수 있도록 이중 안전망을 쳐놓은 셈이다.또 다른 로봇제작업체 뉴빌리티의 경우 매뉴얼에 따라 사고 발생 시 즉시 관제센터에서 로봇에 부착된 마이크를 켜 피해자에게 관련 사항을 안내한다.이후 대응팀이 현장에 출동해 로봇을 옮긴 뒤 수리를 진행한다.이 업체는 국내 최초로 이동로봇 안전인증을 받았다.경찰청 관계자는 “2019년부터 서울 마곡·상암과 경기 수원,부산 등에서‘로봇 보도 통행’실증특례사업을 시작했다”며 “아직 사고 발생 사례가 없어 최소한의 안전성은 입증돼 가고 있는 것 같다”고 밝혔다.올해 5월∼7월 초 2400건 이상의 배달을 수행한 개미도 아직 사고를 낸 적은 없다.다만 앞으로 실외이동 로봇이 상용화되면 무허가 로봇 운행 등 새로운 문제들이 나타날 수 있어 정부는 추가적인 법 제도 정비에 착수한 상태다.
